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分享气动医用机器人系统结构
点击次数:1180 发布时间:2014-04-18
 

    SMC分享自动化微传感技术是现在医用机器人研究的的一个重要方向,还有在医用行业上的微创或无创微诊查机器人系统。目前,医用机器人按驱动方式不同可分为:电磁驱动式、气动驱动式、电驱动式等;按移动方式可分为:腿式、轮式、蠕动式等。直接与人体接触的机器人要求具有柔性,因此需要研制柔性机器人来完成诊疗任务,因此,蠕动式机器人是。

    机器人系统结构:

    1、前后支撑单元

    前后支撑单元设计为外径11mm,内径10mm的中空通气的圆桶式结构,端面设计成圆环式结构,中间圆环可以固定驱动器,外连着薄膜气囊,分为两个部分。当气囊充气时外径zui大可达到30mm,气道内部即形成了45度角的扇形区域,紧压管腔内部,起到了钳位作用。

    2、驱动单元结构

    驱动器的外形呈管状,管内由三个互成120度角的扇形气室组成,外径、内径、长分别为6mm、4mm、20mm。管内含有螺旋细纤维线,用来限制通气时造成的径向增大,使驱动器沿轴线方向伸长。如果只有一个内腔加压或者与另外两个内腔的压力不同时,就会产生驱动器弯曲,从而产生转向驱动,调整三个内腔的压力就可以控制方向,机器人就可以在腔内直线运动或转向运动。

    3、传感机构

    在前支撑单元内设有携带传感器或其他治疗装置的伸缩系统,由六根扁平的铜杆组成,由形状记忆合金来控制伸缩。原始径向尺寸、伸长时长度、长分别为7.9mm、25mm、7mm。

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